哺乳動物最早出現于晚三疊紀侏羅紀時代，至恐龍滅絕開始興盛。胎盤類哺乳動物最早的類群在中生代已經出現，它們個體很小，因此早期的哺乳動物一度生活在非鳥恐龍的陰影下。

?哺乳類起源于古代爬行類，距今大約二億年，在中生代三疊紀的末期，一些比較進步的獸形爬行動物分化出了最早的哺乳動物。它的起源時間比鳥類還要早，最早的鳥類化石出現在體羅紀。早期的哺乳動物個體都很小，數量也少，和當時在地球上占據著統(tǒng)治地位的恐龍類相比是很渺小的。

當新生代開始的時候，大多數的爬行動物就滅絕了，于是代表著新生力量的哺乳動物得到了空前發(fā)展，因此新生代也被稱作“哺乳動物時代”。

哺乳動物雖然起源于爬行動物，但是現代的爬行動物和哺乳動物有著很大的區(qū)別，早期的哺乳類（似爬行類的哺乳類）和朝著哺乳動物方向發(fā)展的早期爬行類并沒有像表面上那樣容易分清，但是原始哺乳動物具備了此爬行動物的高級的特點